До Великой Отечественной войны народному хозяйству Советского Союза катастрофически не хватало тяжёлых грузовиков и дизельных двигателей для них. Когда началась война это едва не обернулось катастрофой — Германия уже располагала огромным парком грузовых машин, рассчитанных на 5 тонн и больше, а у нас были только «полуторки», «трёхтонки» и очень немногочисленные тихоходные ярославские «пятитонки». Правда перед самой войной коллектив ярославского завода, который возглавляли два прекрасных инженера Виктор Осепчугов и Георгий Кокин, успел разработать дизельный грузовик, рассчитанный на 7 тонн. Но до рокового 22 июня 1941-го удалось изготовить только два опытных экземпляра — бортовую машину ЯГ-7 и самосвал ЯС-4.
Во время войны автозавод в Ярославле выпускал артиллерийские тягачи — тоже грузовики, только на гусеничном ходу. Моторы для них пришлось покупать в США по программе Lend-Lease. Зато коллектив Осепчугова и Кокина прекрасно изучил американский дизель GMC и получил на него документацию. К тому же, несколько инженеров завода сумели съездить в Америку, во всех подробностях изучив особенности производства дизелей GMC. Теперь уже проще было развернуть выпуск 4-цилиндрового и 6-цилиндрового вариантов мотора американской разработки, первого — для двухосной 7-тонной машины, второго — для трёхосной 10-тонной, которую предполагалось освоить позднее.
В августе 1944 года нарком среднего машиностроения Степан Акопов приказал коллективу «ЯАЗа» изготовить до нового года первый образец будущего послевоенного грузовика. В срок, 23 декабря, машина выехала своим ходом из экспериментального цеха. В июне её показали в Кремле членам правительства и лично Сталину среди новых грузовых и легковых автомобилей всех заводов, а 26 августа вышло знаменитое постановление Госкомитета обороны № 9905, придавшее списку машин, подлежащих освоению в СССР, силу закона и сталинского приказа. 7-тонный ЯАЗ-200 в этот список вошёл. Теперь Ярославский завод мог получить любые деньги и фонды и на грузовик, и на дизель. Правда, расширять завод было некуда и ради производства дизель-мотора пришлось ликвидировать производство троллейбусов, процветавшее в Ярославле до войны. Троллейбусный цех переоборудовали в моторный.
После испытаний нескольких опытных образцов и подготовки производства в августе 1947 года грузовик ЯАЗ-200 пошёл с конвейера в Ярославле. Но к 1950 году автозавод должен был освоить более тяжёлую 10-тонную трёхосную машину ЯАЗ-210 с 6-цилиндровой модификацией того же бывшего американского дизеля, носившей марку ЯАЗ-206. Для выпуска таких машин ярославский конвейер пришлось снова освобождать. Все производство 7-тонного двухосного грузовика передали в Минск, где уже три года успешно собирали самосвалы МАЗ-205 на той же агрегатной базе. С этого момента машина называлась МАЗ-200. По сравнению с ярославским предшественником, у МАЗа изменили решётку радиатора, взяв её от самосвала, с капота исчезла объёмная фигура медведя, зато на боковины моторного отсека установили минскую эмблему — две половинки фигуры зубра. В остальном это был тот же самый автомобиль. В год «МАЗ» строил примерно по 6 с половиной тысяч бортовых машин МАЗ-200, или их шасси для разных специальных кузовов. Самосвалов МАЗ-205 делали в год примерно на 500−700 машин больше.
Широкое применение алюминия, из которого изготавливали каркас и обшивку, избавляло автобус от лишней массы. Мощности двигателя (менее 100 л.с.) хватало, чтобы «везти на себе» автобус с полной загрузкой салона, но ни о какой динамике и скорости речи не шло. Для города это было допустимо, но, из-за общей нехватки автобусов, машины ЗИС-155 выпустили на дальние междугородние рейсы. Для этого в них, вместо штатных сидений, даже устанавливали кресла типа, как в пассажирском самолёте. Здесь тихоходность автобуса оказывалась очевидной. ЗИС-155 долгие мучительные для пассажиров часы «полз» по трассе, как лошадиная телега, водителю едва удавалось его разогнать до паспортных 65 км/ч. Но выбора в 1950-х годах не было, и никто на это не жаловался.
Конструктивное несовершенство ЗИС-155 парадоксальным образом дало толчок к развитию производства автобусов в СССР. В 1954 году, ради роста количества городских автобусов, производство ЗИС-155 решили дублировать на Львовском заводе автопогрузчиков, тоже входившем в систему Министерства автомобильной промышленности. Главным конструктором там назначили Виктора Осепчугова, опытного специалиста, ранее руководившего конструкторской службой и производством на Ярославском автозаводе (ЯАЗ). Осепчугов сразу же предложил не «размножать» ЗИС-155 со всеми его недостатками, а сконструировать с нуля новый современный автобус с задним расположением двигателя от грузовика ЗИЛ и кузовом, выполненным по типу немецких автобусов Magirus Deutz и Mercedes Benz. Так страна получила целое семейство автобусов ЛАЗ, служившее не одно десятилетие.